【Arduino電子工作】タクトスイッチでロボットの制御は変わる
歩行ロボットの接地判定をマイコン側にさせるやり方
タクトスイッチを使います（他のスイッチ部品でも可）
前回
という題で記事を書いたが今回はそれのオマケとなる
以下に動画を載せる
前編が前回の記事でやった内容、後編は今回のお話
スイッチが押された時点でサーボの回転方向を逆に変える
それだけである
今回はここから少しだけ発展させた話をしようと思う
極端な話をするが、タクトスイッチを歩行ロボットの脚の先端に取り付けこのような制御を行えば、床が平坦ではなくでこぼこしていたとしても床の高さに応じた歩行モーションをつくることも可能である
またテーブルの端など、床がない場合についても、脚を一定の角度まで下げたがスイッチが押されなかった際の制御を書いておけば落下を防ぐことができる
さらに今回の話ではタクトスイッチを使っているが、これを感圧センサに置き換えることもできる
その場合、タクトスイッチのような０か１の判定ではなく、０～１０２３といったより優れた分解能で判断することができるようになる
もしくは距離センサをつかってもよいかもしれない
わたしの個人的なおすすめは感圧センサである
このような、従来人間が判断してコントローラー操作をしていた部分を、ロボット側に判断させていくようにすれば、オリジナルの生き物のようなロボットをつくることもできる
わたしはそれを目指しています
（今後もこういった感じで、思いついたことはどんどんブログに書いていく予定です）
おわり
